軌道式焊接機器人的組成及工作原理是什么？軌道式焊接機器人采用底盤小車和軌道組成軌道式移動平臺，小車上方安裝一個四自由度的執行機構，可控制旋轉電弧傳感器運動并完成工字鋼加強筋焊縫的焊接工作。今天小編就帶大家詳細了解一下軌道式焊接機器人的組成及工作原理。

一、軌道式焊接機器人的組成

軌道式焊接機器人是由執行機構、電子硬件系統和軟件控制系統結合起來的一種可編程并具有多功能的操作機，主要由軌道式移動焊接機器人、焊接電源、送絲機、以及保護氣等組成。

控制系統主要由控制主板、運動控制模塊和數據采集模塊組成。運動控制模塊負責控制機器人的水平滑塊、垂直滑塊、轉動平臺和擺動機構的運動。數據采集模塊主要負責機器人各傳感器信號的采集，并將信號輸送給控制主板進行處理。軌道式焊接機器人的傳感器系統主要包括旋轉電弧傳感器、光電耦合器、光電限位開關、機械限位開關以及霍爾傳感器。軌道式焊接機器人底盤小車的前后兩端各有一個機械式限位開關，主要用來控制機器人進行直角轉彎的觸發信號。這些限位開關都是通過數據采集模塊控制的。霍爾傳感器是用來采集焊接電流信號的傳感器，通過數據采集模塊來采集并傳輸到控制主板中進行處理和控制。

二、軌道式焊接機器人的工作原理

軌道式焊接機器人控制系統采用的是工業級的 PLC 控制器，利用焊縫軌跡示教的方式來完成各種焊接位置的焊接工作。軌道式焊接機器人跟蹤焊縫的工作原理是通過霍爾傳感器采集焊接電流信號，將焊接電流信號經采集模塊輸送到控制主板中進行濾波處理，采用焊槍偏差識別方法提取到焊槍的偏差信息，再通過控制算法實現機器人執行機構的控制，最后通過運動控制模塊來驅動相應執行機構的電機，控制焊槍往焊縫中心運動，從而實現機器人對焊縫自動跟蹤焊接。 

軌道式焊接機器人精確的焊縫跟蹤與可編程控制可以提高焊接質量，實現焊接機器人針對各種復雜曲面的全位置焊接工作，如果您對軌道式焊接機器人感興趣記得聯系我們。